import os
from ament_index_python.packages import get_package_prefix
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess

def generate_launch_description():
    # 获取包的安装路径，这会返回 '.../install/qt_node' 的父目录，也就是 '.../install'
    package_prefix = get_package_prefix('qt_node')
    
    # 构造可执行文件的完整路径
    # os.path.join 会根据您的操作系统（Windows/Linux）使用正确的路径分隔符
    executable_path = os.path.join(package_prefix, 'bin', 'qt_node_executable')

    return LaunchDescription([
        ExecuteProcess(
            cmd=[executable_path],  # 'cmd' 参数需要一个列表，第一项是可执行文件路径
            output='screen',
            # 如果你的程序需要，可以在列表中添加更多命令行参数
            # cmd=[executable_path, '--ros-args', '-p', 'my_param:=value'],
        )
    ])
